５．反射による歩容形成

　昆虫の行動は、反射によるものであることは先に述べた。昆虫型歩行ロボットの製作例について説明しよう。図４には、典型的な６脚歩行の歩容を示すが、哺乳動物においては、脳からの指令によって歩行するので、歩行ロボットでは、コンピュータを搭載してプログラムによって、歩容を与えることになるが、昆虫ロボットは、図４に示したような、神経網をセンサとアクチュエータで作り、自律的に歩容が形成されるようにすることになる。図５に、作成した６脚歩行ロボットを示す。このロボットは、水平床を歩かせると、自動的に、昆虫の行う（交互）３脚歩容で歩くようになる。坂道を登らせると、１脚のみを浮かせる波状歩容(wave gait)によって歩行を行うようになる。